东兴证券机器人硬件刚过了最乱的时候

2025年无疑是机器人产业爆发的元年。

从热度上看，近期的WAIC以及WRC两场盛会，有“活”的机器人展台都是人山人海，观众们表现出极大的兴趣。

从数据上看，据MIR DATABANK数据及分析显示，随着量产能力进一步提升，2025年中国人形机器人产量将破万台，2025年至2030年复合增长率高达78.6%。

然而，刚刚过去的2025上半年，同样也是机器人产业最“乱”的一段时间，尤其是在硬件领域。

一方面，核心部件国产化率低、动态控制精度不足，仍是制约机器人产品大规模落地的关键瓶颈。另一方面，工业、服务业等场景的定制化需求激增，可各厂商技术路线存在分歧，并无一个明显能打的成熟解决方案。

在这期间，机器人厂商与上游零部件供应链在磨合中前进，迈出了跌跌撞撞的第一步。

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机器人硬件有哪些

人形机器人的物理能力构建于其核心硬件之上，这些硬件共同构成了复杂的执行与感知系统。执行系统负责产生和传递动力，赋予机器人活动能力；感知系统则充当其“神经”，使其能够与外部世界进行信息交互。

机器人的运动始于驱动系统，其核心是各类高性能电机。无框力矩电机作为关键的动力源，通常被直接集成在机器人的关节内部，其结构紧凑、力矩密度高的特点，能为旋转关节提供强大而平稳的动力。当需要将旋转运动转化为直线推力时，则会采用高精度的丝杠传动机构。其中，行星滚柱丝杠因能承受巨大载荷并保持极高的运动精度和稳定性，成为实现肢体伸缩等线性动作的关键。

为了使电机产生的高速、低扭矩的动力能被关节有效利用，精密减速器作为中间传动机构发挥着至关重要的作用。它将电机的高转速转化为低转速、高扭矩的输出，从而实现对机器人动作力量和速度的精确控制。根据关节负载的不同，会采用如谐波减速器或RV减速器等不同类型的传动方案。在所有这些运动关节中，轴承是不可或缺的基础部件，它支撑着机械旋转体，通过最大限度地减少摩擦力来保证机器人每一个动作的流畅与精准。

感知能力是机器人实现智能交互的前提。力传感器是其核心感知元件之一，能够实时测量机器人与外界接触时产生的力与力矩。特别是在手腕、脚踝等关键部位，会安装功能全面的六维力矩传感器，它能同步检测三个方向的力与三个方向的力矩，为机器人提供完整的力觉反馈。这些信息对于机器人维持平衡、实现柔顺的力控制以及与环境进行安全交互至关重要。

从成本占比来看，电机、传感器、减速器、丝杠是大头。根据觅途咨询数据，丝杠占19.00%，无框力矩电机占16.00%，减速器占13.00%，力传感器占11.00%，空心杯电机占8.00%，轴承占5.50%。

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供应端的国产化困局与错配

2025年上半年，机器人供应链国产化之路砥砺前行。

行星滚柱丝杠市场由Rollvis、GSA等欧洲企业牢牢掌控，占据绝大部分市场份额。而以新剑传动、双林股份为代表的中国厂商正追赶，其中新剑传动已获得北美客户订单，2025年初，其年产100万台人形机器人行星滚柱丝杠产业化项目在浙江杭州青山湖科技城开工。

美国科尔摩根在无框力矩电机技术上处于领先地位，而瑞士MAXON等品牌则主导着空心杯电机市场。与此相对，中国的步科股份、鸣志电器等企业正在各自领域加速技术迭代与市场渗透。步科股份披露，某人形机器人客户去年对电机的订单规模还在百台至千台之间，而今年已迅速跃升至“万台级”。

哈默纳科与纳博特斯克分别主导着谐波与RV减速器市场。不过，中国企业已在此领域取得关键性突破，绿的谐波成功打破了国外的技术垄断并实现谐波减速器的规模化生产，而双环传动等也在RV减速器领域取得进展。预计仅谐波减速器在人形机器人应用中的市场增量到2029年就将达到84亿元。

在六维力矩传感器领域，美国ATI、德国Schunk等企业占据了全球市场半壁江山。中国厂商如宇立仪器、柯力传感、东华测试（维权）等正在追赶，部分企业已有产品对接全球顶级的机器人厂商，如特斯拉等。

除了国产化率在渐渐提升以外，越来越多的供应商在完成从观望到下场的转变。

此前，减速器供应商恒立精密工业的相关负责人曾表示，公司在接受人形机器人订单的时候会“有意挑选行业的头部厂商”，比如小米、小鹏等， “毕竟目前整个行业还在发展早期，我们也害怕过早铺开造成资源浪费。”特斯拉供应商北特科技也曾表示“公司对人形机器人产业的未来发展，充满信心，但若要正式量产，仍需解决诸多问题。”

据报道，4月，一位曾经给宇树等头部厂商送过驱动器等核心零部件样品的厂商表示，能够精准匹配人形机器人需求的零部件还没有大规模铺开，“目前针对部分厂商的需要，我们会提供demo生产方案，但生产周期会比标品长一倍左右。”

供应商的观望主要受中下游的出货量和应用场景的影响。据第一财经数据，在24年及25年初，人形机器人厂商出货量基本以数十台至百台为主。截至2024年，傅利叶人形机器人GR-1交付量已经超过100台；2025年，乐聚机器人宣布已经完成200台全尺寸人形机器人的交付。优必选也在3月宣布，东风柳汽今年上半年将完成采购部署20台优必选工业人形机器人。

而人形机器人出货量增长在进入25年后加速增长。在刚刚结束的WRC上，宇树科技创始人王兴兴表示：“未来几年，全行业人形机器人出货量每年翻番是有保证的，如果AI技术出现突破，甚至可能未来2~3年突然一年出货几十万台，甚至上百万台。”

6月，智元机器人与宇树科技共同中标中国移动1.24 亿元人形机器人采购订单。其中智元机器人以7800万元中标“全尺寸人形双足机器人”标包，宇树科技以4605 万元中标“小尺寸人形双足机器人、算力背包及五指灵巧手”标包。7月，优必选科技中标觅亿(上海)汽车科技有限公司9051.15万元机器人设备采购项目。

在接受采访时，智元合伙人、具身业务部总裁姚卯青坦言，当前面临核心供应链瓶颈：“上游智身机构、关节、减速器等部件的产能与一致性是重大挑战。”目前智元合作的供应商以中小型企业为主，传统机电巨头尚未全面入场。“我们正陪伴供应商共同成长，” 姚卯青表示，“随着生态伙伴的加入，人形机器人正展现出比新能源汽车更大的产业机遇。”

在2025WRC期间，多家整机厂商及零部件厂商均透露，订单、产能和交付节奏明显提升，部分机器人整机厂商已实现数百台交付，产业链进入加速落地阶段。

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厂商转向自研+产业协同模式

订单的火爆与上游供应链的错配使多数机器人厂商的经营模式发生了变化。一方面，自研硬件能够减少对供应链的依赖，同时使硬件更好地适应自家产品的软件模型，因此更多厂商开始把自研硬件作为自身的护城河；另一方面，积极布局与零部件供应商的生态合作也十分关键。

比如，开普勒机器人在坚持硬件自研的同时，引入了兆丰股份、汉威科技、乔锋智能等产业上市公司作为股东。开普勒超过80%的核心零部件为自主研发，这种垂直整合的模式使其在硬件性能和成本控制上具有显著优势。而产业协同方面，兆丰股份为开普勒提供高精度行星滚柱丝杠，将交货周期从6个月缩短至3个月；汉威科技提供系统化、全链条的智能感知解决方案；乔锋智能则利用高端数控机床制造能力，保障核心部件的加工精度。

宇树科技在坚持核心零部件自研的同时，与中大力德、鸣志电器、奥比中光、长盛轴承等供应商合作，为其在成本方面的优势提供了显著支撑。据兴业证券的研报，按照各部位零部件成本测算，宇树人形机器人G1总硬件成本约为8.6万元，进阶版（EDU）总硬件成本为约19万元，远低于特斯拉Optimus总硬件成本的约36.8万元。

在2025 WRC上，星动纪元创始人陈建宇表示，该公司正在开发通用化、模块化的机器人产品。让机器人就像乐高一样，根据不同场景需求灵活变化形态，包括双足、轮式、人形等。此外，由于机器人当下供应链并不完善，“星动纪元”从机器人本体最小单位开始自研，如关节模组、控制单元、电机、减速器等，以实现供应链的垂直整合及稳定可控，保障产品的高质量高效交付。在商业化策略上，陈建宇谈到了“沿途下蛋”的概念。比如他认为，机器人灵巧手做出来了，可以先出售，不用苦苦等待整机，这样不仅有利于逐步拉低硬件的成本，还可以获取一定的数据，形成数据飞轮，反哺研发。

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结语

熬过了硬件最兵荒马乱的时期，机器人软件渐渐开始获得更多的关注。王兴兴在2025 WRC上表示，当前机器人行业的最大瓶颈并非硬件，而是“具身智能”的AI模型尚未成熟。他类比称：“机器人的‘GPT时刻’尚未到来——只有当机器人能像人类一样在陌生环境中完成通用任务（如整理房间或递水）时，才算真正突破。”

而陈建宇在采访中也谈到：“软件牵引硬件，场景会牵引软件，所以说很重要的是把整个闭环打通，把整个星动纪元的技术和产品能去定义出来，接下来我们也在跟很多零部件供应商合作，一起打磨新型的符合人形机器人的零部件。”

然而不可否认的是，无论硬件软件，产业前进的思路是一样的，即技术必须尽早转化为可用产品方能进一步完成商业化、市场化。谁先完成产品推出并持续迭代，谁就有了先发优势。而率先完成市场化的厂商，会赢得大型供应商的青睐，从而进一步保障自身的造血能力。

当前机器人硬件的乱局，还远远没有结束。我们都很好奇的是，谁会第一个从乱战中突围。